Simone传感器外参标定方法
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传感器外参标定方法是确定不同传感器之间或传感器与载体（如车体）之间相对位置与姿态参数的过程，其核心是求解旋转矩阵与平移向量，以实现多源数据在统一坐标系下的对齐与融合，是多传感器融合的必要前提 。
传统方法主要分为基于特征和基于运动约束两类 。手眼标定是经典框架，其问题常转化为求解AX=XB方程。对于平面运动的机器人，该方法可求解部分参数 。在线标定是近年研究重点 。具体算法包括2012年提出的考虑传感器噪声模型的双目与激光雷达标定算法 、2024年提出的基于运动约束的激光雷达与车体标定方法 以及自动双激光雷达标定方法 。
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